@tangramvisionچشم انداز تانگرام
ما مدیریت و بهینه سازی حسگرهای ادراک را برای سیستم عامل های دارای قابلیت دید مانند ربات ها ، هواپیماهای بدون سرنشین و AV ها ساده می کنیم.
از ایالت تا حسگرها
در حالی که مشغول پیش بینی بودیم ، GPS موجود در اتومبیل RC ما را به روزرسانی اطلاعات موقعیتی می کرد. اینها اندازه گیری سنسور zₜ اطلاعات ارزشمندی در مورد دنیای ما به ما بدهید.
با این حال ، zₜ و بردار حالت ما xₜ₊₁ ممکن است در واقع مطابقت نداشته باشد. اندازه گیری های ما ممکن است در یک فضا و وضعیت ما در فضای دیگر باشد! به عنوان مثال ، اگر حالت خود را با متر اندازه گیری کنیم ، اما همه اندازه گیری های ما به صورت پا باشد ، چه می شود؟ برای رفع این مشکل به روشی نیاز داریم.
بیایید این کار را با تبدیل بردار حالت خود به فضای اندازه گیری با استفاده از ماتریس مشاهده ح:
این معادلات میانگین μₑₓₚ و کوواریانس Σₑₓₚ ما را نشان می دهد اندازه گیری های پیش بینی شده
برای ماشین RC ما ، متر و پاها را طی می کنیم ، هم در موقعیت و هم در سرعت. 1 متر تقریباً 3.28 فوت است ، بنابراین ما برای انعکاس این شکل H را شکل می دهیم:
… ما را با اندازه گیری های پیش بینی شده ترک می کند که اکنون می توانیم آنها را با اندازه گیری های حسگر خود مقایسه کنیم. توجه داشته باشید که ح کاملاً به آنچه در کشور شماست و آنچه در آن اندازه گیری می شود بستگی دارد ، بنابراین می تواند از مسئله ای به مشکل دیگر تغییر کند.
شکل 1: انتقال وضعیت ما از فضای حالت (متر ، PDF پایین سمت چپ) به فضای اندازه گیری …