تشخیص و کنترل برخورد در شبیه سازی خودکار خودرو - سئو PBN

نویسندگان:

(1) مهدی نادری;

(2) مارکوس پاپاژورگیو;

(3) Dimitrios Troullinos;

(4) ایسون کارافیلیس;

(5) ایوانیس پاپامیخائیل.

جدول پیوندها

چکیده و مقدمه

مدل سازی خودرو

کنترل بازخورد غیرخطی

راهروهای OD و جهت گیری های مورد نظر

کنترل کننده های مرزی و ایمنی

نتایج شبیه سازی

نتیجه گیری

پیوست A: تشخیص برخورد

پیوست B: منحنی های ISO-Distance تبدیل شده

ضمیمه C: چگالی موضعی

ضمیمه D: جزئیات کنترل کننده ایمنی

پیوست E: پارامترهای کنترل کننده

مراجع

II. مدل سازی خودرو

الف. دینامیک خودرو

مدل دوچرخه حرکتی، که به طور گسترده در ادبیات استفاده شده است [11]، [12]، [36]، در این مطالعه برای نمایش دینامیک خودرو استفاده شده است. متغیرهای مدل در شکل 2 تجسم شده اند و مدل فضای حالت خوانده می شود [11]:

ب. دگرگونی برای حرکت دایره ای

هنگام چرخش در یک دوربرگردان، تبدیل دینامیک وسیله نقلیه فوق به مختصات قطبی برای سهولت تجزیه و تحلیل و طراحی کنترلر مفید است. با فرض مرکز دوربرگردان به عنوان مبدأ مختصات دکارتی و قطبی، سه متغیر حالت جدید در مختصات قطبی به صورت زیر تعریف می‌شوند، در حالی که متغیر چهارم، یعنی سرعت، بدون تغییر باقی می‌ماند: